Saturday, June 18, 2011

TC2 - Analise PRM - Probabilistc Roadmap Method

To terminando meu TC e os testes sobre o metodo PRM.
Abaixo algumas imagens dos roadmaps gerados pela minha versão do algoritmo.
Testei a geração de 128 a 256K nodos de configurações.
Neste momento, testo as rotinas de interconexão entre nodos: Center Line Check, Line Check, rotate-at-s e incremental.
Ainda irei implementar a versão binaria.
Estou utilizando o WinBGI para exibição. Pra simplificar a vida. Mas vou atrelar a minha rotina do winapi+opengl.
Desenvolvido com o IDE DEV-C++ em C.

Roadmap gerado com poucos nodos - uns 1000

Roadmap com uns 5000 nodos.

Cheguei a 65536 nodos. Os testes são em 2D. Pretendo talvez no futuro testar em 3D. Mas agora não existe tempo. Tenho que entregar este trabalho!
E ainda tenho alguns testes a fazer.